计算机学院多DOF阻抗控制设备（BUAAJJ20260048）采购公告
发布时间：2026-05-09
点击次数：
发布人：计算机学院
| 项目名称 |
多DOF阻抗控制设备 |
项目编号 |
BUAAJJ20260048 |
| 公示开始日期 |
2026-05-09 14:37:14 |
公示截止日期 |
2026-05-13 00:00:00 |
| 采购单位 |
北京航空航天大学 |
交货时间要求 |
签约后3月内 |
| 联系人 |
中标后在我参与的项目中查看
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联系电话 |
中标后在我参与的项目中查看
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| 预算 |
￥ 350,000
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| 供应商资质要求 |
符合《政府采购法》第二十二条规定的供应商基本条件
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开户许可证
(必选)
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营业执照副本
(必选)
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| 收货地址 |
北京航空航天大学工训中心东5层 |
采购清单1
| 采购物品 |
采购数量 |
计量单位 |
所属分类 |
| 多DOF阻抗控制设备 |
1 |
台 |
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| 品牌 |
Airking |
| 规格型号 |
AK-DOF-7M |
| 预算 |
￥ 350,000
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| 技术参数 |
1.阻抗系统阻抗允许终端负载≥30N；
2.重复定位精度≥±0.1mm；
3.阻抗系统力矩控制精度≤3N；
4.每个执行部件自重不大于18kg；
5.末端耦合需要满足M6x9标准螺纹连接件
6.安装终端法兰锚点参考尺寸160x127mm；整体不大于190x190mm
7.连接器符合 ISO 9409-1-50-4-M6标准要求；
8.每一部分有效工作空间半径≥851mm；
9.本体与控制箱连接电缆长度≥4.0m
10.系统供电： 110V-240VAC @50Hz/60Hz，并具备直流扩展功能
11.系统具有基于EN ISO 13849-1，Cat 3，PLd和EN ISO10218-1 的TüV SüD RAIL相关认证
12.控制系统内核支持，提供支持源码获取和应用补丁，以及配置.config信息支持。配置Fully Preemptible Kernel (Real Time)，以及Cryptographic API配置。 make -jn$(nproc) 编译等；
13.工作自由度：合计≥7自由度组成每个关节有力控感知的执行系统；
14.组件控制系统重量：≤10kg
15.遥操作控制支持，能提遥操作动作操作的视频，提供遥操作七轴关节映射控制方法，能提供实现动态抓取积木的测试参考。
16.具备拖动示教功能；
17.配置夹持终端，具备行程和力控制
18.具备碰撞检测功能：实时检测与人员的碰撞，保证碰撞不至于伤害工作人员；
19.控制解析，能提供发送扭矩，笛卡尔位姿/速度，关节位姿/速度等运动功能,具有额外补偿重力与摩擦力的期望关节扭矩功能;能提供通过应用控制机器人控制输入点位和速度解析出关节运动角度控制做对比区别。
20.供安装pinocchio 及相关依赖支持，clone仓库并选择分支，创建编译目录并进入，设置pinocchio环境变量；打包和安装打包.deb文件
21.工作温度：5-45℃ 工作湿度 80%RH（非冷凝）；
22.系统柜尺寸（长×宽×高）：≤405mm×500mm×102mm；
23.接口要求，具备控制接口，可用于底层编程和控制，可提供机器人当前的状态，并支持以1kHz的频率进行直接力矩控制，可在C++接口基础上，与生态系统ROS、ROS2进行集成。
24.系统支持，支持Ubuntu22.04系统以及libfranka/ros的安装
25.环境支持，提供系统实时realtime-kernel配置环境支持，提供安装依赖和编辑的空间命令，以及以及相关环境、权限配置说明。 |
| 售后服务 |
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北京航空航天大学
2026-05-09 14:37:14
